而这时期一大重要发展就是马镫的发明，我国最早的马镫在西晋中出土，可以说我国最晚在晋代就有了马镫。（可偏有人说马镫是欧洲人先发明的。）马镫可以说是一项划时代的发明，很大程度上促进了人类文明。军事上，马镫的出现使骑兵的近距离格斗战更容易，（有了借力之处）并且有利于骑兵的长距离行军。（减少疲劳）能更有效的发挥出骑兵机动性好，冲击力强的优点。在西方马镫的发明，导致了中世纪西式重骑兵，骑士的出现。（一种大而无用的家伙）这一时期的骑兵以重骑兵为主，当时的重骑兵人马均披铠甲－甲骑具装。防护力很好对步兵而言有极大的冲击力。当时重骑兵的防护力很强，骑兵武器除了弓箭外，（不管什么时代，这总是东方骑兵的主要武器。）长兵器大量使用穿透力更好的骑兵用长矛即“槊”（也叫“矛+肖”），而戟逐步被淘汰，成为一种礼仪用的摆设。而短刀也成为骑兵的制式武器，与前代的环首刀相比，这一时期的刀，刀体加宽，刀头由斜方形改为前锐后斜，更适于实战。
注：马镫又被西方马文化研究界称为“中国靴子”，隋、唐、五代时代：这一时期，骑兵已经确立了在军中的地位，在这一时代骑步并重，各国的骑兵规模虽不及南北朝时期，但是骑兵仍是一支重要的力量，受到较大的重视。
唐朝以武功开国，太宗李世民本人就善于使用骑兵，他著名的六匹坐骑被称为昭陵六骏。所以唐（特别是唐初）对骑兵的建设也是很重视的。唐从起兵始就建设完善自己的马政建设，以备军用。唐在边地多置监牧，属太仆管理，监牧马五千以上为上监，三千为中监，以下为下监，置牧监使，对各监牧每年还要进行考课，自唐贞观至麟德四十年间，所养官马达七十余万匹，置八坊四十八监，占田地一千多顷。
这一时期，骑兵装备战术发展并不大，但是已不象南北朝时代那样注重于重甲骑兵，军中虽仍有甲骑，但是基本上以轻装骑兵为主。主要发挥骑兵，作为机动兵力的优势，正面攻防更多依懒于步兵。
宋、辽、西夏、金时代：这一时期，大量的北方游牧民族雄起，成为汉族朝的威胁，这些少数民族军队的精锐主要为骑兵，骑兵的发展也再度转入*。
首先说宋，宋朝在我国历史上武功极为不盛的一个朝代，因为在后唐，五代时期崛起的少数民族西北的产马地区，基本掉失，所以宋无论是通过在边地买马，换马，（用物资）或设置监牧等方法，始终都不能满足需要，所以从来都没一支强大的骑兵。到了南宋时更糟，连殿前司（即皇帝禁军）的骑兵都有五分之一的没马可用。宋朝喜欢摆阵势，所以骑兵也多半布置在阵中，基本上都是把骑兵布置在大规模的步兵阵周围做策应或掩护侧翼。如宋太宗的“平戎万全阵”就是把主力步兵结合战车，在中间布成密集阵势，反骑后布置在前后左右担任警戒和掩护。防御敌军骑兵的阵势。个人认为这到是与欧洲早年的骑兵运用方式象似，即以步兵方阵为主力，用骑兵来巩固两翼。事实上这种阵式，骑兵成了步兵的辅助力量，用于克敌制胜的是核心的步兵阵。
在北方先后建立的少数民族政权都有较强大的武力。军队中以骑兵为主力作战。辽金的军队都很讲究骑兵的机动作战，，一般军中的正兵均配有数匹战马，（辽军一名正军有马三匹）机动力很强，如辽宋的幽州之战中，辽军就凭借当地平坦的地形和骑兵的机动力，先后将宋将曹彬，潘美各个击败。金兵也长于骑兵善于野战，史称“金之初起天下之强莫过于此”，金国有著名的拐子马，在作战时步军为正兵，以拐子马作两翼突击，在平原上对宋军作战有着很大的优势。
这一时代的骑兵，以北方少数民族骑兵为主，他们作战的主要武器为弓箭、马刀、也装备有狼牙棒、开山大斧等特殊的武器。（金国人似乎喜欢这种武器，当时有民谣：它有金兀术，我有岳元帅；它有拐子马，我有麻扎刀；它有狼牙棒，我有天灵盖。）当时的骑兵，开始偏向轻装，着少量甲，获得更大机动力，但是各国均还有重甲部队，如西夏的骑兵“平夏铁鹞子”（它的步兵叫“横山步跋子”）就以“乘善马披重甲”战斗力强著称。
蒙古时代：这一时代，蒙古骑兵在敌人眼中成了恐怖的象征，蒙古人把骑兵战术推到了冷兵器时代的顶峰。长距离奔袭，迂回，包抄等骑兵的优势被发挥到了极限。
蒙古人实行百户、千户制全民皆兵，军官世袭。他们“上马则备战斗，下马则屯聚牧养”战时自备武器装备出征，和平时期则是普通牧民。为了保证军队的战斗力，蒙古人往往通过大规模的围猎来锻炼部队，对于儿童也从小就专门训练他们骑马射箭的能力。加上有成吉思汗，木华黎，速不台，拖雷等出色的战术家指挥。蒙古人成为当时世上最强大的军队，征服了前所未有的广大领地。在东方消灭了宋、金、西夏，在西方打败了花刺子模，征服了俄罗斯草原，打败了西方联军，一直打到多瑙河边。