晋文公见楚军向曹都陶丘逼近，为了避开楚军的锋芒，遂下令部队撤退。看见晋军撤退，成得臣便命令大军在后面追。
这一撤一追，晋军将士多有怨言：晋候以君主的身份退避成得臣这个臣子，感觉“辱也”，认为况且楚军已疲惫了，上去干一架不就行了，为什么要后退呢？
这个时候，狐偃出来给大家做思想工作，他讲道：“出师有名则理直气壮，出师无名则毫无斗志（“师直为壮，曲为老”），如果没有楚国当年的恩惠，我们也不可能有今天，所以我们要实现当初‘后退三舍’的诺言，以报楚国的恩惠。如果言而无信自食其言，那便是我方理屈而楚方理直，楚军更加士气饱满，不可抵挡。现在我们撤退，表明我们无意与楚军一战，也希望楚军能够撤退。如果楚军不撤退，而我们君主退避，他作为一个臣下来进犯，理屈在他们一方。”
一般来说，狐偃之所以姓名里面有一个“狐”字，也说明他像狐狸一样老谋深算、城府极深。当初晋文公即将登上大位时，狐偃为了能够获得丰厚的政治回报，借故要离开晋文公璧玉扔到黄河中，向河神发誓（“河伯视之”）要好好待他，才将狐偃挽留下来。当时介子推也在旁边，笑话狐偃居功并以此向君王索取，太无耻了（“固足羞也”），表示自己“吾不忍与同位”，“乃自隐”。
一同流浪十九年的介子推都对狐偃为人表示不屑，也就是说，狐偃说的话，要反着听。
晋文公之所以退避三舍，是因为他和宋、秦和齐三国约好了，在城濮（山东鄄城西南）汇合，便于集中兵力，同时解决后勤跟不上的问题。
晋军唯一的任务就是诱敌深入，让楚军陷入纵深过长的尴尬境界，然后以逸待劳，选择有利的决战时机，将楚军一锅端。
事实证明晋文公这一招非常高明，直接导致楚军粮草供应不上。晋军打败楚军后，坐在楚军营吃喝玩乐，只吃了三天就将军粮吃完，如果换成人数更多的楚军来说，只怕两天都支撑不来。
如果你认为晋文公“后退三舍”真的是为了报答楚成王，那么说明你和成得臣一样——中计了。
对于晋军的主动后撤，楚军中不少人都感到事有蹊跷，主张持重待机，停止追击，谋划而后动。成得臣冷笑一声，不同意，坚持孤军深入。
成得臣的优点是锐意进取，雷厉风行，干事不拖拉，没有慵懒散慢等不足。
但他的缺点也很明显——贪功冒进，刚愎自用。
很明显，成得臣对于狐偃的话是正着听的，他认为，这正是聚歼晋军，夺回曹、卫，顺便削弱宋、秦、齐三国兵力的大好时机，因为他的楚联军兵力很多，便挥兵追至城濮，背靠险要位置安营扎寨。
公元前632年4月，齐、秦、宋三国的军队也陆续抵达和晋军会合，盟军兵力达到千乘，约10万。
晋文公检阅了部队，认为士气高昂、战备充分，可以同楚军一战。
成得臣见时机已到，派斗勃下战书，对晋文公说:“我请求同您的士兵们较量一番（‘请与君之士戏’），您可以扶着车前的横木观看，得臣也要奉陪观看。”
晋文公感觉成得臣很自信、很志在必得的样子。
很自信也代表很骄傲，很志在必得说明很轻敌。
晋国方面也派大夫栾枝礼貌回应：“您的意思我们国君知道了。楚王对我们的恩惠，我们一直牢记于心，所以才退到这里。我们不希望两国兵戎相见，对大夫您我们都退让，又怎么敢抵挡楚君呢？既然贵国不退兵，那就各尽兵事，各听君命，劳您费心转告贵国将领，咱们明天早晨战场上见（‘诘朝将见’）。”
从上面的对话中，我们可以看到，双方开战前都还是很讲究战争礼仪的，只有等晋文公一切准备妥当，把刀磨锋利了，成得臣下了战书，晋文公接受了战书，约定好了时间，才能开战，否则会被被视为师出无名。
到了晚上，晋文公后悔了——秦、齐、宋三国跟晋文公说明天的战斗他们将作为后军参战，在加强后防的同时，顺便观摩和学习的。表达的意思很委婉，如果战局很好，便浑水摸鱼，捞点好处。如果兵败，自己也可以在第一时间撤出战场，保存实力。
也就是说，晋文公将独自面对士气如虹的十余万楚联兵。
而自己只有不到七百乘的兵力。
晋文公不想打了，他跟栾枝表示，楚国曾经有恩与他，此次交战会影响双方和气，诸国也看在眼里，影响不好。
箭已上弦，都什么时候了，你还在想着退却，栾枝便鼓励晋文公道：“汉阳诸侯已被楚国吞并，中原诸侯也都亲楚，这些国家和你一样都是姬姓国，你总是惦记楚国的小恩小惠，却忘了这个奇耻大辱（‘思小惠而忘大耻’），不如同楚国干一仗。”
晋文公有了点底气。
第二天天还没亮，晋文公又有点恐慌，急匆匆跑去找狐偃，对他说自己晚上做了一个噩梦，梦见自己同楚王单挑，开始还占上风，不知怎的被楚王打倒，还趴在身上吸他的脑汁（‘楚子伏己而盬其脑’），请他帮忙解梦。
狐偃是一个很会开导人的人，原来晋文公一行流浪到卫国五鹿的时候，向当地的村民讨点吃的，村民看到他那落魄的样子，就笑嘻嘻的给了他一块土圪塔让他吃。重耳大怒，准备下去单挑，狐偃安慰他说：“这是好事，土圪塔象征土