商制，文献所记有侯、甸、男、卫、邦伯，均属地处王畿之外的“外服诸侯”。殷墟甲骨资料表明：殷邦境外的“多方”或“多邦方”，常常是商王国征伐的敌国。它们的君长被称为“方伯”或“邦伯”，如人方伯、羌方伯、盂方伯、周方伯等。殷邦边境和邦境内的君长，被分别称为侯、伯，如杞侯、犬侯和井伯、宋伯等。它们是商王国的屏藩，常受商王之命征伐多方，商王亦往往派兵助征。方伯和侯、伯称号的不同，反映了这些君长与商王关系的亲疏差别。有的学者认为，商代甲骨文或金文中的“田”和“子”、“男”也是爵称，目前尚无定论。
周代，分为公、侯、伯、子、男五等，均世袭罔替，封地均称国，在封国内行使统治权。各诸侯国内，置卿、大夫、士等爵位；楚国等置执圭、执帛等爵。卿、大夫有封邑，对封邑也可以行使统治权、唯受命于诸侯。
依据《孟子.万章篇》所述：“天子一位，公一位，侯一位，伯一位，子男同一位，凡五等也。君一位，卿一位，大夫一位，上士一位，中士一位，下士一位，凡六等。天子之制，地方千里。公侯皆百里，伯七十里，子男五十里，凡四等。不能五十里，不达于天子，附于诸侯曰附庸。天子之卿受地视侯，大夫受地视伯，元士受地视子男。”
战国时期，各诸侯国普遍废除了卿大夫的采邑制度而实行郡县制，出现了有别于之前卿大夫的封爵，如彻侯、君等。这些新设的封爵有大小不等的食邑，但不能世袭。
文献反映的先秦爵制是否准确，学者尚存异议。但参照甲骨、金文资料，可以肯定的是：夏爵制不详。商制细节难明，只有西周至战国时期的爵制尚可大致判明其爵称与爵序。
秦朝，继续使用自商鞅变法后定下的自公士至彻侯二十等爵（共二十级：一公士。二上造，三簪袅，四不更，五大夫。六官大夫，七公大夫，八公乘，九五大夫，十左庶长。十一右庶长，十二左更，十三中更，十四右更，十五少上造，**上造，十七驷车庶长，十八大庶长。十九关内侯。二十彻侯），专门用以赏功。彻侯、关内侯食租税或食邑，其他诸爵得食俸禄如官吏。
西汉，沿用秦二十等爵，另增设王爵。初，王爵有功臣得之者。高祖时诛伐殆尽。此后，王爵仅皇族可得。早期的诸侯王国大者列郡数十。小的也有数郡，皆由诸侯王自治其国。汉廷仅为之置太傅而已，其余丞相、内史、中尉、御史大夫之类皆王自置。经过七国之乱和汉武帝下推恩令、汉成帝绥和元年改制，诸王仅得食本国租税，不得预国政。尽废内史、御史大夫、郎中令、廷尉、宗正、太仆等与汉朝设置相同的官称，改丞相为相，治事如郡太守，令中尉治事如郡都尉。自此，王国与列郡无异。东汉王国制度与西汉后期一致，国与郡等，唯改太守为相、都尉为中尉，另置傅领王府事。
西汉初大封功臣，受封列侯（避汉武帝刘彻讳，改彻侯为列侯）者一百四十三。列侯封地称国。侯国大者数万户、小者五百户。侯国置国相如县令，受命于所在郡守。列侯自置家丞、庶子、门大夫、洗马、行人等官治府事。列侯居京师则主爵中尉领之，就国则郡太守时时巡察之。东汉侯制与西汉无别，唯侯国较小，大者不过四县、小者有仅食一亭者，东汉末年，曹操在列侯、关内侯下置名号侯十八级，关中侯十七级，关外侯十六级，五大夫侯十五级，以当时蜀、吴两国所辖邑名封之，受爵者无从收取租税，开后世虚封先河。
汉武帝时，为筹措战费，令卖二十等爵（关内侯以下），致使二十等爵为人所轻。于是为将士立功者另设武功爵十一等（一级造士，二级闲舆卫，sān_jí良士，四级元戎士，五级官首，六级秉铎，七级千夫，八级乐卿，九级执戎，十级政戾庶长，十一级军卫），后亦卖之。
曹操废二十等爵、武功爵等所谓赐爵。魏文帝黄初年间，定爵制为九等：王、公、侯、伯、子、男、县侯、乡侯、关内侯。王爵至男爵皆有国号、封地，县侯以下无封地而有租税。九等爵之外，曹操创立的名号侯、关中侯、关外侯、五大夫侯作为赐爵保留，仍无封、无食。魏制：皇子封王，王之庶子封乡公，嗣王（非始封王者）之庶子封乡侯，公之庶子封亭伯；王国大者郡、小者县。西晋爵位非常繁复，设置了王、公、侯、伯、子、男、开国郡公、开国县公、开国郡侯、开国县侯、开国侯、开国伯、开国子、开国男、乡侯、亭侯、关内侯、关外侯共十八级。
王爵非皇子不封；公（郡公、县公）、侯（郡侯、县侯）、伯、子、男五等爵专封宗室；功臣封爵为“开国”诸爵及乡侯、亭侯、关内侯、关外侯。自先秦以来沿用的赐爵制度正式废止。
西晋诸侯王与西汉初年诸侯王相类，得**其国。案《晋书》记载，大国二万户，兵五千（置三军，中军二千，上下军各千五百）；次国一万户，兵三千（置上下两军，各千五百）；下国五千户，兵一千五百（置一军）。五等爵之公国之制同下等王国，侯国不满五千户，亦置一军，兵千人。其余诸爵与开国爵封地称国而封君不治国事，乡侯至关外侯无封邑。诸王子除嗣王外，依次按公、侯、伯、子、男递降世袭。南朝封爵